南臺科技大學My數位學習 RSS feed provider zh-tw https://my.stust.edu.tw/board.php?courseID=4135&f=doclist&folderID=13162 https://my.stust.edu.tw/board.php?courseID=4135&f=doc&cid=181727 Mon, 04 Jul 2011 18:52:34 +0800 https://my.stust.edu.tw/board.php?courseID=4135&f=doc&cid=10314 MICROMOUSE REFERENCESAbelson, H, de Sessa, A: Turtle geometry. USA, MIT Press, 1980.Allan, R A: Three amazing Micromice: hitherto undisclosed details. IEEE Spectrum, Vol. 15, November 1978, pp. 62-65.Allan, R A: The amazing Micromice: see how they won. IEEE Spectrum, Vol. 16, September 1979. pp. 62-65.Allen, S A: On building a light-seeking robot mechanism. Byte, August 1978. pp. 24-42.Allen, S A: Simple maze traversal algorithms. Byte, 4-6, June 1979, pp. 36-46.Avila, E F: Of mice and machines. Robotics Age, Vol. 6, October 1984, p. 30.Auyeung, T: Popular Micromouse Algorithms Part I- A Wall Hugging Algorithm. 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This version was scanned from the published document, corrected and added to on the 10th of March 2004.http://www.tic.ac.uk/micromouse/refs.asp Fri, 11 Feb 2011 21:38:15 +0800 https://my.stust.edu.tw/board.php?courseID=4135&f=doc&cid=9796 作品簡介:本系統主要是設計一台兩輪式平衡機器人，在這兩輪是機器人的平衡中，使用了C8051F064為核心，也整合了電源管理系統、伺服馬達系統、類比濾波器、無線訊號模組接收及運用Fuzzy Controller ...等等。在控制上採用陀螺儀和傾斜儀及馬達回授資訊控制車身平衡，並藉由搖控器進行簡單行走前進、後退及轉彎等等。 系統功能： l          系統可分為電源系統、伺服回授系統、主控系統、馬達驅動。 l          電源系統:分為大功率電力與小功率電力分別提供給馬達和IC。 l          主控系統:分為車身自我平衡控制以及無線遙控行動控制。 系統架構： 硬體架構       l          馬達驅動:經由主控系統決定馬達應做的反應。 l          伺服回授:藉由DC伺服器回授得知目前速度和位置在進行解碼。 Thu, 27 Jan 2011 17:08:29 +0800 https://my.stust.edu.tw/board.php?courseID=4135&f=doc&cid=9795 Thu, 27 Jan 2011 16:59:59 +0800 https://my.stust.edu.tw/board.php?courseID=4135&f=doc&cid=9794 一、作品簡介 本專題使用凌陽科技的微控制器，製作具有語音功能之電腦鼠，配合紅外線感測器及步進馬達驅動器，來達到搜尋迷宮的基本功能，並且本專題利用凌陽科技的微控制器的數位轉類比之語音功能，在電腦鼠行走的時候撥放下一步該走的方向，如左轉、右轉、迴轉等…，模擬目前市面上販售的導航尋路系統，來達到本專題製作之要點。 二、設計原理語音電腦鼠的製作最主需要一個具有可以儲存語音的裝置，以及能夠撥放的介面，因此本專題就使用凌陽科技所生產的微控制器SPCE061A，這顆微控制器含有語音壓縮及撥放功能，也有類比轉數位的介面，可用於電腦鼠的迷宮格板距離偵測，以及含足夠的I/O 可以控制步進馬達、七段顯示器。電腦鼠必須經由紅外線感測器偵測自己的位置和迷宮環境。然而偵測迷宮牆面的紅外線感測器對於老鼠的正確行走是很重要的。經由紅外線感測器可以使老鼠確定是否行走在恰當的中心位置且離牆有段距離，如果電腦鼠的行走方向有些微的偏差，可以藉由調整左輪及右輪馬達的速度差來進行修正，因此放置紅外線感測器的位置是很重要的。 三、系統架構硬體架構圖軟體架構成品圖 Thu, 27 Jan 2011 16:39:49 +0800 https://my.stust.edu.tw/board.php?courseID=4135&f=doc&cid=9793 一、作品簡介 滑鼠是於1964年，由美國科學家道格拉斯·恩格爾巴特發明了滑鼠。他最初的想法是為了讓電腦輸入操作變得更簡單、容易。第一只滑鼠的外殼是用木頭精心雕刻而成的，很有質感的滑鼠外觀；但目前的滑鼠大多為了市場利益，研發塑膠外殼的滑鼠，又加上現代的社會，很多東西都要依靠電腦，很多人都要長期的接觸滑鼠，然而那些人對於接觸滑鼠的態度也都越來越冷淡。因而經由這次專題的研發，希望能夠創造出滑鼠的生命出來，讓每天接觸滑鼠的人們能夠對滑鼠改觀，『他不是一個機器，他是具有生命的』…。滑鼠是目前社會不可或缺的必需品，科技的發展是一直會進步的，但進步的太快反而會造成人們對於享受的遺忘，每天都過著跟機器操控的生活，又加上市場的競爭，都製作出廉價的商品，雖然這些廉價商品都還可以使用，但人還是有感情的、有七情六慾的，能夠增加一些生活上樂趣、或者增加一些享受，這是現代人發展一些消費性電子最主要目的；就如有些人會去購買高級喇叭，享受環繞的震撼力、抒發一些壓力等等的娛樂生活。 二、系統架構 三、成品圖 Thu, 27 Jan 2011 16:24:19 +0800 https://my.stust.edu.tw/board.php?courseID=4135&f=doc&cid=9792 一、作品簡介本專題主要是製作能夠搜尋迷宮的微型電腦鼠，此微型電腦鼠的長及寬分別為正常規格電腦鼠的一半。2009年全日本電腦鼠比賽引入微型電腦鼠競賽項目，迷宮擴大為32×32，但每一個方格的邊長都縮短為原來的一半，而且中點不再固定在迷宮中心。半尺寸電腦鼠競賽的難度不論在軟及硬體製作上都比原來的電腦鼠競賽困難許多。本微型電腦鼠經由馬達回授系統，判斷電腦鼠目前在迷宮中的那個座標，且利用紅外線感測器將行走過的環境狀態儲存起來，再配合具有人工智慧的演算法，將電腦鼠牽引至迷宮的中心位子，達到迷宮搜尋之目的；之後電腦鼠會算出最短路徑，並且再次搜尋迷宮中的可能最短路徑，直到回到起點；回到起點後會以最快速的速度，行走演算出的最短路徑，到達終點，達到此專題製作之要點。 二、設計原理製作本專題必須要了解馬達、感測器、MCU、伺服馬達的控制、迷宮搜尋演算法。首先馬達的選擇必須要很清楚的知道所需之力量，接著才能進行下一步的感測器的選擇，馬達的部分在第四章原理已經有稍加說明，在此不在說明；感測器的選擇則使用體積較小的紅外線感測器來設計，然而波段的選擇，則本專題使用室內光源中較少之產品所用的波段為940nm，以免電腦鼠在製作時被環境光影響，造成不正常之因素。MCU的選擇最主要還是功能性越多越好，設計電腦鼠之前必須要清楚的知道需要什麼功能，因此就盡量減少開發上的硬體成本，MCU微處理器的功能越多越好。伺服馬達的控制，在這部分要先了解伺服馬達的驅動，本專題使用Allegro所生產的A3950，此顆為整合型驅動器，內含MOS緩衝器及H-BRIDGE，使用整合型驅動器可以減少硬體製作上的成本，也能夠讓電腦鼠縮的更小；接著再配合馬達的編碼回授信號，轉為計數的數位資料後，則配合PID的控制理論，改變PWM訊號控制馬達之轉動速度。迷宮搜尋演算法，目前有很多種方式，有中左、中右、向心、洪水法、A*法…等，在迷宮搜尋這方面可參考之資料不多，之前較大型的電腦鼠，則使用了向心之法則，發覺並不會比較聰明，因此在本次之專題，在演算法的這一方面，特別下了很多功夫，使用了改良式洪水法，整合出讓旁觀的人們看此電腦鼠搜尋，都會覺得很聰明。 三、系統架構硬體架構圖成品圖大小電腦鼠集體照 Thu, 27 Jan 2011 16:18:22 +0800 https://my.stust.edu.tw/board.php?courseID=4135&f=doc&cid=9790 前言 無人自動駕駛車輛是室外機器人在交通領域的重要應用，它從根本上改變了傳統車輛的控制方式。 美國汽車大廠通用(GM)的執行長Rick Wagoner發出豪語，表示未來有一天人們在開車上班的途中，能在保持安全的同時一邊閱讀、撰寫電子郵件，或是吃早餐、化妝、看電視、看報紙：「換句話說，你能在開車上班途中完成任何你想做的事，而且非常安全。」 「機器人汽車(robotic car)」並非遙控車，而是車輛本身會透過軟體和感測器，去辨別加州的道路。「GM正在致力研發這種先進技術，來協助駕駛人避免交通事故、並改善交通狀況。」Wagoner並表示，GM在2008年款的Buick ucerne以及Cadillac STS和DTS等新車上，將提供“車道偏離警報系統”以及盲點警報系統。 作品功能 本專題使用8×8的迷宮模擬曼哈頓式的街道，使用CMOS照相機由空中拍攝街道圖，接著經由影像處理技術分析空拍圖並萃取街道的交通資訊，再利用Lee 演算法找出前往目的地之最佳路徑，最後經由藍芽無線傳輸方式指引機器人汽車行進的路徑。機器人汽車本身配置了6組紅外線感測器偵測機器人汽車周邊的交通狀況，會自動閃避障礙物或減速避免發生追撞的交通意外。 (1)    軟體方面： (A) MATLAB 做影像處理與藍芽傳輸。 (B) KEIL C 撰寫車子硬體控制架構。 (C) SolidWorks 模擬環境架構。 (D) AutoCAD 設計車子馬達架子。 (E) Protel 設計印刷電路板 (2)    系統架構：成品圖影像二值化 Thu, 27 Jan 2011 15:59:56 +0800 https://my.stust.edu.tw/board.php?courseID=4135&f=doc&cid=9774  研究背景與目的電腦鼠的比賽至今已超過 30年的歷史，然而目前世界各地都有舉辦各大小型的比賽，如今，亞洲地區的比賽最為競爭的是日本，接著就是台灣，目前日本已經舉辦了31屆的賽程，這些賽程的年代長久使得日本對於電腦鼠的技術進步已達遙不可岌的地帶；然而目前台灣也舉辦了六屆的電腦鼠比賽，本文也有參於台灣第六屆電腦鼠比賽，無論加工的技術及電腦鼠的行走速度，目前還無法與日本相對較量，因此本文希望後續對於電腦鼠製作有興趣者，可以得到本文所提出之一些貢獻；中國大陸在今年也邁入了第三屆的電腦鼠比賽，雖然起步較晚，但後續的發展岌岌可危，因此希望本文所提出之相關技術，能對於電腦鼠有興趣者有所貢獻，讓台灣在電腦鼠之地帶能夠發揚光大。電腦鼠的設計與製作可大致分成硬體與軟體兩部份，而每一部分又各自包含了諸多不同的工程領域。硬體的任務主要是偵測電腦鼠週遭的環境並移動電腦鼠，軟體的功能則是理解迷宮環境，下達控制指令至不同的硬體子系統，導引電腦鼠在迷宮中行進。電腦鼠比賽規則是一個16x16的迷宮大小組成，每一格迷宮架構邊長18公分，迷宮牆高5公分、厚度1.2公分，且迷宮的中心為固定終點位置，然而電腦鼠會由固定的左下角迷宮起點開始移動，搜尋迷宮到達終點，而這些搜尋時間則會做為比賽的分數統計，迷宮地圖如下圖所示：  迷宮地圖系統架構圖成品圖軟體模擬   Thu, 27 Jan 2011 15:17:01 +0800 https://my.stust.edu.tw/board.php?courseID=4135&f=doc&cid=9768 設計作品之目的 由於為了解決目前遠距離教學時，必須靠近電腦來控制，則希望設計此產品後，能夠在遠方就可以控制電腦中滑鼠動作，並且擺脫傳統觀念，使用微軟觸控式平面電腦的新點子，加上WII的創新理念，結合出新的控制電腦理念。 系統描述 本次利用可撓曲壓力感測器偵測手指彎曲，配合加速計控制電腦滑鼠之正確位置，且經由串列傳輸最快速的USB介面，動作方式導入電腦系統，來達到便利人們生活週遭的新產品。 手套上的加速計、可撓曲壓力感測器經由ＭＣＵ轉換數值判斷後，經由此RF無線傳輸將ＭＣＵ所判斷後的數值編碼壓縮傳輸至SERVER端，以致控制滑鼠。     在手套的食指與中指各嵌入一條可繞曲壓力感測器，當食指與中指有彎曲拖曳、點選之動作時會將彎曲程度、彎曲速度等相關訊號送出；當手套於平面移動時，會使得加速計產生平面軸方向之訊號送出。系統架構圖發射端系統架構接收端系統架構作品圖 Thu, 27 Jan 2011 14:42:44 +0800 https://my.stust.edu.tw/board.php?courseID=4135&f=doc&cid=9761 作品名稱比賽名稱得獎獎別指導老師參與隊員主辦單位花太郎 2012 TIRC 台灣智慧型機器人大賽 電腦鼠迷宮競賽 (大專高中職組) 優勝 黎靖、謝文哲 吳冠慶 台灣機器人學會、南台科技大學電機系、中華民國自動控制學會 愛的電吉他 2012 TIRC 台灣智慧型機器人大賽 電腦鼠迷宮競賽 (大專高中職組) 第一名 謝文哲、黎靖 焦在麒、林家瑋 台灣機器人學會、南台科技大學電機系、中華民國自動控制學會 土虱蝙蝠 2012 TIRC 台灣智慧型機器人大賽 電腦鼠迷宮競賽 (大專高中職組) 第二名 黎靖、謝文哲 張晉嘉 台灣機器人學會、南台科技大學電機系、中華民國自動控制學會 小雨小雨一直下 2012 TIRC 台灣智慧型機器人大賽 電腦鼠迷宮競賽 (大專高中職組) 最佳創意 謝文哲、黎靖 陳宇竣 台灣機器人學會、南台科技大學電機系、中華民國自動控制學會 南台參號 2012全國智慧型機器人大賽-電腦鼠走迷宮 第一名 黎靖、謝文哲 吳冠慶 嘉南藥理科技大學 南台1號 2012全國智慧型機器人大賽-電腦鼠走迷宮 第二名 黎靖、謝文哲     張晉嘉 嘉南藥理科技大學 南台二號 2012全國智慧型機器人大賽-電腦鼠走迷宮 第三名 黎靖、謝文哲 林家瑋、焦在麒 嘉南藥理科技大學 吐司蝙蝠2011人工智慧單晶片電腦鼠暨機器人國內及國際邀請賽 國內賽大專組-人工智慧古典電腦鼠走迷宮競賽第一名黎靖、謝文哲張晉嘉、陳品任教育部愛的電吉他2011人工智慧單晶片電腦鼠暨機器人國內及國際邀請賽 國內賽大專組-人工智慧古典電腦鼠走迷宮競賽第二名黎靖、余兆棠林家瑋、陳宇竣教育部宏哥現榨檸檬2011人工智慧單晶片電腦鼠暨機器人國內及國際邀請賽 國內賽大專組-人工智慧古典電腦鼠走迷宮競賽第四名謝文哲、黎靖陳奕廷、林建合教育部吐司蝙蝠2011人工智慧單晶片電腦鼠暨機器人國內及國際邀請賽 國際邀請賽-人工智慧古典電腦鼠走迷宮競賽第四名黎靖、謝文哲張晉嘉、陳品任教育部Tushi 第32回全日本電腦鼠大會 傳統電腦鼠競賽探索賞黎靖張晉嘉New Technology Foundation Tushi 第32回全日本電腦鼠大會 傳統電腦鼠競賽第4名黎靖張晉嘉New Technology Foundation Min-Tushi 第32回全日本電腦鼠大會 半尺寸電腦鼠競賽第4名黎靖張晉嘉New Technology Foundation 南台一號100 學年度台灣區電腦化運動競技大賽 電腦鼠走迷宮第二名黎靖張晉嘉東南科技大學、國立勤益科技大學、華夏技術學院等南台三號100 學年度台灣區電腦化運動競技大賽 電腦鼠走迷宮第三名黎靖吳冠慶東南科技大學、國立勤益科技大學、華夏技術學院等MP-7 99學年度台灣區電腦化運動競技大賽 電腦鼠走迷宮第一名黎靖、陳世芳林信宏、吳一德、張晉嘉、林家瑋中華工業職業教育學會、中華民國民生電子學會、國立勤益科技大學Just 寶99學年度台灣區電腦化運動競技大賽 電腦鼠走迷宮第三名黎靖、謝文哲張晉嘉、吳一德、林信宏、林家瑋中華工業職業教育學會、中華民國民生電子學會、國立勤益科技大學虛幻鼠99學年度台灣區電腦化運動競技大賽 電腦鼠走迷宮第四名黎靖、方信普吳一德、張晉嘉、林信宏、林家瑋中華工業職業教育學會、中華民國民生電子學會、國立勤益科技大學酷企鵝2011全國智慧型機器人程式設計競賽 輪型機器人迷宮競賽佳作黎靖陳品任建國科技大學路過的大學生A 2011全國智慧型機器人程式設計競賽 輪型機器人迷宮競賽佳作黎靖林家瑋建國科技大學麥克鼠2011夢想起飛創意創新競賽佳作黎靖吳一德、林信宏、張晉嘉、陳品任南台科技大學南台七號2011單晶片創意暨認證技能國際競賽 自走車競速賽 技專大學組(總決賽) 佳作黎靖潘憲瑋台灣嵌入式暨單晶片系統發展協會南台二號2011單晶片創意暨認證技能國際競賽 自走車競速賽 技專大學組(總決賽) 佳作謝文哲蔡明翰台灣嵌入式暨單晶片系統發展協會MP-7 2010人工智慧單晶片電腦鼠暨機器人國內及國際邀請賽 人工智慧電腦鼠走迷宮(大專組) 第一名黎靖謝文哲林信宏陳昱叡教育部綠茶熱的多冰2010人工智慧單晶片電腦鼠暨機器人國內及國際邀請賽 人工智慧電腦鼠走迷宮(大專組) 第二名黎靖陳世芳林嘉瑋孫翊喬教育部蛇的遊戲2010人工智慧單晶片電腦鼠暨機器人國內及國際邀請賽 人工智慧電腦鼠走迷宮(大專組) 最佳創意獎黎靖方信普吳一德曹碩文教育部蛇的遊戲2010人工智慧單晶片電腦鼠暨機器人國內及國際邀請賽 人工智慧電腦鼠走迷宮(國際賽組) 第二名黎靖方信普吳一德曹碩文教育部MP-7 2010人工智慧單晶片電腦鼠暨機器人國內及國際邀請賽 人工智慧電腦鼠走迷宮(國際賽組) 第三名黎靖謝文哲林信宏陳昱叡教育部自動導航迷你機器人汽車99年度全國微電腦應用系統設計製作競賽 研究所組第三名黎靖吳一德林信宏張晉嘉教育部MP-7 2010中國電腦鼠走迷宮競賽特等獎第一名黎靖謝文哲吳一德中國電腦學會MP-6 2010中國電腦鼠走迷宮競賽特別創新獎黎靖謝文哲林信宏中國電腦學會土虱2010中國電腦鼠走迷宮競賽一等獎黎靖謝文哲張晉嘉中國電腦學會Min-Tushi 第31回全日本電腦鼠大賽 Micromouse Half-size 第4名黎靖謝文哲張晉嘉New Technology Foundation 鼠鼠2009人工智慧單晶片電腦鼠暨機器人國內及國際邀請賽 人工智慧電腦鼠走迷宮大專組第四名黎靖吳一德林信宏教育部海洋遊俠2009人工智慧單晶片電腦鼠暨機器人國內及國際邀請賽 人工智慧電腦鼠走迷宮大專組第五名黎靖林信宏吳一德教育部機器人汽車98年度全國微電腦應用系統設計製作競賽 研究所組第二名黎靖蔡宗書吳一德林信宏鄭勝中教育部迷宮電腦鼠之設計與製作98年度南區大專校院學生專題競賽 機電類群佳作黎靖吳一德林信宏南區區域教學資源中心自動導航輪式機器人第十二屆南台科技大學校慶學生專題競賽 電子工程組特優黎靖黃信強蔡宗書林信宏吳一德南台科技大學打~~醒瞌睡蟲第四屆凌陽盃系統晶片創意應用設計大賽 AHE家庭娛樂應用組優等黎靖曹筱涵蔡方儀邱思蜻崑山科技大學小A鼠2008年人工智慧單晶片電腦鼠暨機器人國內及國際邀請賽 人工智慧電腦鼠走迷宮比賽第四名黎靖周晏安吳一德林佳輝教育部大A鼠2008年人工智慧單晶片電腦鼠暨機器人國內及國際邀請賽 人工智慧電腦鼠走迷宮比賽第五名黎靖辛博文林信宏黃筱筳教育部魔法一指靈97年度全國微電腦應用系統設計製作競賽 研究所組第二名黎靖吳一德林信宏黃信強鄭勝中教育部電腦鼠第十一屆南台科技大學專題製作競賽 資工、電子組第四名黎靖趙豫麟羅傑米陳輔政陳威廷南台科技大學藍色海綿寶寶2007技專校院國際科技藝能大賽人工智慧單晶片電腦鼠國內暨國際邀請賽 創意設計競賽第一名黎靖鄭勝中王世明林信宏張晉嘉教育部騎豬射箭2007技專校院國際科技藝能大賽人工智慧單晶片電腦鼠國內暨國際邀請賽 電腦鼠投籃賽第四名黎靖李仁凱陳詠升江宥辰教育部小蝸2007技專校院國際科技藝能大賽人工智慧單晶片電腦鼠國內暨國際邀請賽 電腦鼠走迷宮賽第六名黎靖侯勝堯卓志朋吳松霖邱裕哲教育部兩輪平衡機器人之控制96年度微電腦應用系統設計製作競賽 大專組佳作黎靖林信宏張晉嘉王世明吳松霖教育部兩輪平衡機器人之控制第十屆南台科技大學專題製作競賽 電子工程組特優黎靖林信宏王世明張晉嘉吳松霖南台科技大學電動自走車極速競技大賽2007和春盃電動自走車極速競技大賽第六名黎靖李珮如陳詠升蔡旻錦和春技術學院虛擬3D海釣機教育部~創造力教育博覽會記者會黎靖蘇昆達黃致凱張家銘教育部虛擬海釣系統精密機電設計科技教育改進計畫全國學生專題製作競賽入選全國決賽黎靖王明賢蘇昆達黃致愷張家銘徐正哲李恩森林仲恆教育部顧問室學生論文競賽實務論文組學生論文競賽實務論文組優等黎靖徐熊源中華民國自動控制學會汽車模擬機精密機電設計科技教育改進計畫全國學生專題製作競賽入選全國決賽黎靖王明賢葉育杰蘇昆達范姜宗霖教育部顧問室跨越障礙及砌磚機器人全國技專院校創思設計與製作競賽進入複賽黎靖范姜宗霖陳銘耀陳俊榮教育部 Thu, 27 Jan 2011 14:11:43 +0800