批判理論這個名詞的第一次使用，是法蘭克福學派（是指法蘭克福大學社會研究所的成員、其知識與社會網路、以及那些在知識方面受到他們影響的人）用來形容他們自己的著作。從那時候起，這就變成了一個廣泛的名詞，表示那些透過人文學科方法生產出來的論述。這個名詞指涉的領域包括了馬克思理論如法蘭克福學派、心理分析理論如雅克·拉岡、符號學和語言學理論如朱莉婭·克里斯蒂娃與羅蘭·巴特、酷兒研究、文化研究以及批判種族理論等等。不過，批判理論並沒有一個明確的範疇。

要確實說出批判理論是從什麼時候開始變成一個概念是有困難的。有些人覺得這是從法蘭克福學派開始，畢竟那是這個名詞第一次使用的地方。有些人認為這個名詞會變成目前的樣子來使用與雅克·德希達於1966年在約翰霍普金斯大學發表的《人文科學話語的結構、符號和嬉戲》（Structure, Sign, and Play in the Discourse of the Human Sciences）一文有關。有些人則認為原本就不存在有一個清楚起點的東西，卻想要為它找出一個清楚的起點，這是一種過度簡化的作法，並且指出傅柯與拉岡早在德希達發表那篇論文之前就已經維持數十年的寫作了，而他們現在顯然被認為是批判理論的一部分。還有些人指出這些批判理論是奠基在尼采、佛洛伊德、馬克思與索緒爾（Ferdinand de Saussure）等人的著作之上。有些人甚至追溯到更遠之前。馬庫色的《理性與革命》（Reason and Revolution，1941年倫敦）提出論點說批判思想是從黑格爾的「消極哲學」（negative philosophy）開始的。有些人則覺得是從康德的思想，甚至是從古典哲學開始。

儘管如何去界定其範疇與根源是有困難的，我們還是能夠對批判理論進行一些描述。批判理論通常是受到後現代與後結構理論的形塑，不過它並不絕對屬於後現代主義。它關切的主題是私領域與公領域內的認同問題，尤其是這兩個領域的認同之間不協調的問題。因此，批判理論的一個主要焦點就是關於形成認同的過程。這方面的主要思想家包括了拉康、阿爾都賽與海德格爾。